Как научиться комфортно чувствовать себя в социуме, не быть в постоянном напряжении, скованным и зажатым, уверенно выступать перед большой аудиторией?

Может это немного и банально, но я действительно советую вам книгу Дейла Карнеги “Как выработать уверенность в себе и влиять на людей, выступая публично”. Вот 2 совета, которые помогают мне чувствовать себя уверенно на любых публичных выступлениях:
К выступлению нужно готовиться.
Вам необходимо быть уверенным в фактах и знать материал от и до. Я всегда готовлю письменный файл с тезисами, если предстоит сложный разговор на работе. А когда готовлюсь к выступлению, прописываю спич очень подробно. Читаю заготовку несколько раз вслух. А если есть возможность – репетирую на муже или друзьях)
Материал должен вас волновать.
И волнение здесь не в негативном плане. Волнение – это про то, что тема вам небезразлична. Такой её можно сделать только дополнив личными примерами, опытом, выводами. Особенно это касается выступлений. Почему на TED всегда такие яркие спичи? Потому что спикеры горят проектами, о которых рассказывают.